Όπως προδίδει το όνομα του, το Ναύπλιον ήταν πιθανόν στην αρχαιότητα ναυτικός σταθμός για τις γειτονικές Μυκήνες και το Άργος, αν και σύμφωνα με τη μυθολογία, το Ναύπλιον ιδρύθηκε από τον Ναύπλιο, το γιο του Ποσειδώνα, και τον γιο του Πρώτου, τον Παλαμήδη, ο οποίος μάλιστα λέγεται πως εφήυρε το ζάρι και άλλα επιτραπέζια παιχνίδια για να διασκεδάζει τους Έλληνες κατα τη διάρκεια των Τρωικών Πολέμων.

Άν και ήταν σχετικά εγκαταλελειμμένο τον καιρό της Ρωμαϊκής αυτοκρατορίας, το Ναύπλιον επανακατοικήθηκε και οχυρώθηκε κατά τη Βυζαντινή περίοδο, και παρέμεινε υπό Βυζαντινή κατοχή μέχρι το 1210, όταν κατακτήθηκε από τους Φράγκους. Έκτοτε, το Ναύπλιον κατακτήθηκε από τους Βενετούς το 1388, οι οποίοι μάλιστα το ονόμασαν και Napoli de Romanie, και το ενίσχυσαν τοσο πολύ ώστε αντιστάθηκε τις επανειλημένες Τουρκικές επιθέσεις μέχρι και το 1540 που παραδόθηκε στο σουλτάνο στα πλαίσια μιας συνθήκης ειρήνης. Εκτός μιας μικρής περιόδου (1688-1715) που επανακατακτήθηκε από του Βενετούς (χρονική περίοδο που χτίστηκε και το Παλαμήδι), το Ναύπλιον παρέμεινε υπό Τουρκική κατοχή μέχρι την κατάκτησή του από τους Έλληνες κατά τη διάρκεια της Επανάστασης.

Το Ναύπλιον έγινε η πρωτεύουσα της απελευθερωμένης Ελλάδας από το 1829 εως το 1834, όταν η πρωτεύουσα μετακινήθηκε στην Αθήνα. Το 1831, ο πρώτος κυβερνήτης της Ελλάδας δολοφονήθηκε έξω από το Ναο του Αγίου Σπυρίδωνα.

Το Ναύπλιον σήμερα αποτελεί έναν από τους ομορφότερους παραλιακούς προορισμούς της Ελλάδας, ειδικά κατά τους καλοκαιρινούς μήνες, όπου οι μπουκαμβίλιες στα δρομάκια της παλιάς πόλης και στους κήπους των νεοκλασσικών κτιρίων είναι ανθισμένες, και τα νυχτολούλουδα γεμίζουν με το άρωμά τους τις βραδινές ώρες. Ταβέρνες κάθε είδους είναι κρυμμένες μέσα στα σοκάκια, αλλά και στην παραλία.

Η παραλία του Ναυπλίου σφύζει από ζωή κάθε βράδυ κατά την περίοδο του καλοκαιριού, με δεκάδες γραφικές ταβέρνες, καφετέριες και bars. Επισκέπτες από όλο τον κόσμο έρχονται να το επισκεφθούν, όπως επίσης κι επισκέπτες από άλλες πόλεις, οι οποίοι είτε περνούν ένα Σαββατοκύριακο στην πόλη, είτε έρχονται για λίγες ώρες να ηρεμήσουν και να ξεφύγουν από τους ρυθμούς των μεγαλουπόλεων.

Κατα τη διάρκεια της μέρας, μπορείτε να περπατήσετε στο λιμάνι, έχοντας θέα όλο τον Αργολικό κόλπο, καθώς και το Μπούρτζι, και να συνεχίσετε τη βόλτα σας στο γύρο της Αρβανιτιάς, ένα πανέμορφο μονοπάτι δίπλα στη θάλασσα που θα σας οδηγήσει πίσω στο κέντρο της πόλης. Εκεί κοντά, ο παλιός σιδηροδρομικός σταθμός σας περιμένει να πιείτε τον καφέ σας, η να περπατήσετε ανάμεσα στα δέντρα και τα παλιά βαγόνια.